移動機器人避障策略與多傳感器係統的設計研究(PDF 73頁)

3。3基手區域覆蓋麓避障控製
3。開關輸出裝鼉
3．1基本思想
3．2。2示教模式和自主模式
3．2。3全區域覆蓋的實現
3．2關於全區域覆蓋的策略
3．2．1幾點要求
3．2．4基本區域的覆蓋
3．2．5有障礙區域的覆蓋
3．4小結
3．Andrea—Novel D B，Campion G Bastin G Modeling and State Feedback Control of
3．下位機3完成對環境的探測，用於避障行為的控製，完成多超聲波傳感器
3．坐標變換
3．基於全區域覆蓋的避障策略
3．對於如何快捷、方便、正確地生成全局地理信息，還需要進一步研究，
3．建立了用於避障的多傳感器係統，對環境進行探測。將10個超聲波傳感
3．當某方向的環境信息變為?0’時，移動機器人即轉至該方向行走，同時
3．無重複的覆蓋路徑必須是連續的、不間斷的：
3．車體控露《與軌跡躐蹤， 、
3．障礙物信息的抽取
4。2傳感器的選擇
4。3．3超聲波傳感器對環境建模
4。l基本結構
4。罵唆由、寒紹文等。室終智能移動毒蓬器人運動方囪測量係統．電子投寒應
4．3。1超聲波傳感器測距原理
4．3多超聲波傳感器測距係統對環境的探測
4．3．2超聲波傳感器的布置
4．4接近開關係統對環境的探測
4．4．1電感式接近開關的工作原理
4．4．2電感式接近開關的布置
4．下位機4完成無線遙控接收任務，通過相應的轉換電路，負責將天線接收
4．為了使機器人對周圍障礙分布情況作出更精確的探測，文中采用人工神
4．傳感器係統的設計
4．機器人視覺信息的實時處理技術，
4．移動機器人能避開區域內所有的障礙：
4．輸出層(隱節點到輸出節點間)的修正公式
4．返回到1。
5)五個距離值就可以繪滋跑較完整的環境鑄意，援予移動瓠‘器入實羈孿避障。
5. 王勝紅 遠程故障監測、診斷、維護係統中的網絡數據傳輸安全研究[學位論文]2003
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5。3．3利用BP網絡進罨亍數據融合的可行性
5。4人互神經網絡設計
5。Moravec．H著，囪竣譯，搬器久熬發震。摹墨攀(重慶)。2000．3：45．51
5。多傳惑囂靜信惠祭戒與融合。
5．1人工神經網絡的概念
5．2人互神經網絡在數據融合上的應用特點
5．3 BP網絡
5．3．1 BP網絡的結構
5．3．2 BP網絡學習及計算公式
5．3．4 BP神經網絡作用的分析
5．4．1移動機器人的物理建模及訓練樣本的產生
5．4．2用BP網絡進行數據融合
5．4．2．4所示。在實驗平台上平行安鼴了兩個超聲波傳感器，如圖5．4．1，平台能
5．5數據信息融合策略的容錯性
5．6小結
5．行走路徑由簡單的運動軌跡構成(直線和圓弧)
5．設計了合理的多傳感器軟硬件係統。該係統主要由超聲波發生電路、超
5．隱節點屢(輸入節點到隱節點聞)的修歪公式
6。1係統硬件實現
6．1．1超聲波發送和接收
6．1．2躐離計算與通道選擇
6．1．3接近開關的連接電路
6．2。1主程序的設計
6．2．2中斷服務程序
6．2．2．1。
6．2．3串行通訊程序
6．3小結
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