機器人正逆運動學培訓教材(PPT 60頁)

1.4機器人正向運動學
D-H表示法
例1：Stanford機器人運動學方程
例2、PUMA560運動學方程（六個自由度，全部是旋轉關節）
1.5機器人的逆運動學解
2.10機器人的運動學編程
2.11設計項目
總結
9.2機器人杆件，關節和它們的參數
9.2.2杆件參數的設定
杆件參數的定義——、、和
9.3機器人關節坐標係的建立
9.3.1D-H關節坐標係建立原則
9.3.2關節坐標係的建立方法
兩種特殊情況
9.4相鄰關節坐標係間的齊次變換過程——機器人運動學正解
機器人的運動學正解方程
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