機器人機械結構介紹(PPT 95頁)

2.1機身和臂部
二.機身和臂部設計應注意問題
三.機身和臂部的配置形式
（2）雙臂懸掛式（a）
(2).雙臂懸掛式（b）
2.立柱式
（2）雙臂配置
3.機座式（1）
機座式（2）
4.屈伸式
四.機身的結構形式
2.升降台式
2.俯仰式
4.類人機器人機身
五.機械臂的典型結構
電機驅動絲杆螺母直線運動結構圖例
2．手臂的回轉運動機構
雙臂機器人手臂結構圖例：
齒輪傳動機構（1）
齒輪傳動機構（2）
3．關節型機械臂的結構（1）
五軸關節型機器人手臂運動圖例（1）：
五軸關節型機器人手臂運動圖例（2）：
3．關節型機械臂的結構（2）
2.2腕部和手部結構
手腕自由度圖例：
二.手腕的設計要求
三.手腕的分類
單自由度手腕圖例：
1．按自由度的數目分（2）：
二自由度手腕圖例：
1．按自由度的數目分（3）：
三自由度手腕圖例：
2．按手腕的驅動方式分：
1）液壓直接驅動BBR手腕圖例：
3）雙回轉油缸驅動手腕
4）輪係驅動的二自由度BR手腕：
輪係驅動二自由度手腕圖例（1）
輪係驅動二自由度手腕圖例（2）：
輪係驅動二自由度手腕圖例（3）：
附加運動動作分解：
5）輪係驅動的RBR手腕：
輪係驅動三自由度手腕圖例（1）：
輪係驅動三自由度手腕圖例（2）：
輪係驅動三自由度手腕圖例（3）：
輪係驅動三自由度手腕圖例（4）：
輪係驅動三自由度手腕圖例（5）：
2.3手部結構
二、手部的設計要求
三.手部的分類
夾持方式圖例
2．按手爪的運動形式分：
回轉型圖例：
平動型圖例：
平移型圖例：
3．按夾持原理分：
四.典型結構
氣動手爪圖例：
斜楔杠杆式手部：
機械手爪圖例：
2．電磁吸盤(1)：
3．真空式吸盤：
真空吸盤結構圖例：
4．自適應吸盤：
5．異形吸盤：
6．噴氣式吸盤
7．擠氣式吸盤：
五.手指的形狀
2.3傳動部件設計
二.鋼帶傳動
三.諧波傳動
諧波傳動特點
工作原理
1．剛輪固定—柔輪輸出：
2．柔輪固定—剛輪輸出：
3．波發生器固定—剛輪輸出：
波發生器種類
傳動件傳動間隙的消除
機器人製造材料——以結構件材料為例
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