KUKA機械手入門培訓教材(PPT 43頁)

配置輸入/輸出端口
手持操作器（smartPDA）概述
基座標（用戶坐標）的建立
建立工具（TOOL）
基本編程方法
外部控製
KUKA機械手入門教程
內容
配置輸入/輸出端口導入倍福文件
點擊文件Import/Export
點擊導入設備說明文件繼續
點擊查找找到要導入的文件點擊繼續導入
依次導入以下幾個文件
在workvisual的開始界麵中打開與機器人連接讀取
（或本機備份）的文件，雙擊Steuerung1圖標
在項目結構中添加EL1809和EL2809模塊
選擇需要連接的內部輸入/輸出端口和外部輸入
/輸出端口，點擊連接按鈕進行連接
手持操作器（smartPDA）
1.定義原點
2.定義X軸正方向
3.定義Y軸正方向
選擇菜單序列投入運行>測量>工具>XYZ4點
基本編程方法
WAIT語句，可以使程序停止，直到出現某些情形。
中斷編程
使用中斷時的步驟：
舉例說明：
外部控製
Cell程序內容
輸入端配置舉例
配置輸入/輸出操作步驟
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