基於飛思卡爾單片機的智能小車設計與應用(DOC 38頁)

目錄
摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
1引言 1
1.1課題研究意義 1
1.2智能小車國內外概況 1
1.2.1國內研究概況 1
1.2.2國外研究概況 2
1.3智能小車發展前景 2
2係統設計及方案論證 3
2.1係統設計要求 3
2.2係統設計方案 3
2.2.1主控芯片的選定 3
2.2.2傳感器模塊 5
2.2.3測速傳感器模塊 5
2.2.4轉向舵機模塊 6
2.2.5電機驅動模塊 6
2.2.6國內外概況 6
3係統硬件電路介紹 8
3.1主控芯片電路 8
3.2速度檢測電路 8
3.3電機驅動電路 8
3.4舵機驅動電路 9
3.5撥碼開關電路 9
4軟件設計 9
4.1軟件流程 10
4.1.1程序流程圖 10
4.1.2程序流程圖介紹 10
4.2CodeWarrior介紹 11
4.2.1CodeWarrior簡介 11
4.2.2CodeWarrior功能 11
4.3係統的初始化設計 12
4.3.1時鍾模塊 12
4.3.2PWM模塊 12
4.3.3速度檢測模塊軟件設計 12
4.3.4車體控製算法 13
4.3.5PID控製算法 13
4.3.6行進電機的PID控製 16
4.3.7轉向舵機的PD控製 16
5總結 18
致謝 19
參考文獻 20
附錄: 21

..............................