搬運機械手PLC控製係統設計要點(doc 33頁)

搬運機械手PLC控製係統設計要點目錄：
前言……1
第一章、機械手的概況……2
1.1搬運機械手的應用簡況……2
1.2機械手的應用意義……3
1.3機械手的發展概況……3
1.4機械手的發展趨勢……4
1.5、PLC概況及在機械手中的應用……6
第二章、搬運機械手總體設計方案……9
2.1搬運機械手結構及其動作……9
2.2機械手的控製過程……9
2.3機械手的控製要求……10
第三章、搬運機械手硬件係統設計……11
3.1機械手的結構……11
3.2電氣控製的設計……11
3.3操作麵板及動作說明……12
3.4I/O分配……12
第四章、搬運機械手的軟件係統設計……14
4.1梯形圖的總體設計……14
4.2各部分梯形圖的設計……14
第5章、結論……21
附錄……22
謝辭……27
參考文獻……28

搬運機械手PLC控製係統設計要點內容提要：
機械手主要由手部、運動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

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