ABB機器人程序編輯(PPT 59頁)

ABB機器人程序編輯
RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機器人、
設置輸出、讀取輸入，還能實現決策、重複其它指令、
構造程序與係統操作員交流等功能。
應用程序就是使用RAPID編程語言的特定詞彙和語法編寫而成的。
RAPID程序的架構說明
RAPID程序由程序模塊與係統模塊組成。
可以根據不同的用途創建多個程序模塊。
每一個程序模塊包含了程序數據、例行程序、中斷程序和功能四種對象,
但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數據、
例行程序、中斷程序和功能是可以互相調用的。
在RAPID程序中,隻有一個主程序main，並且存在於任意一個程序模塊中。
並且是作為整個RAPID程序執行的起點。
各編輯操作
絕對位置運動指令（MoveAbsJ）
MoveAbsJ*v500z50tool1\wobj:=wobj1
關節運動指令（MoveJ）
MoveJp1v500z50tool1\wobj:=wobj1
線性運動指令（MoveL）
MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1
圓弧運動指令（MoveC）
MoveCp1p2v500z50tool1\wobj:=wobj1
運動指令使用示例
在機器人程序調好的前提下，將機器人控製櫃上的控製模式切換鑰匙打到自動模式。
示教器上會彈出切換為自動模式提示，單擊“確定”。
按下電機上電指示燈，使其處於常亮狀態；然後按下運行按鈕，程序就會開始自動運行。
賦值指令用於對程序數據進行賦值。賦值可以是一個常量或數學表達式。
添加帶數學表達式的賦值指令的操作
實現主程序調用子程序的功能，主要是使用例行程序調用指令——
機器人從初始位置依次運行矩形和三角形軌跡後再回到初始位置。
初始化程序的添加
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