工業機器人的傳感器概述(PPT 51頁)

5.1工業機器人的感覺係統
5.2工業機器人內部傳感器
5.3工業機器人外部傳感器
5.4工業機器人傳感器應用
1、工業機器人感覺係統的基本組成
工業機器人的感覺係統包括：
傳感器；
通過傳感器獲得數據的處理。
2、工業機器人常用傳感器的分類
機器人傳感器按用途可分為內部傳感器和外部傳感器。
內部傳感器裝在操作機上，包括位移、速度、加速度傳感器，
是為了檢測機器人操作機內部狀態，在伺服控製係統中作為反饋信號。
外部傳感器，如視覺、觸覺、力覺距離等傳感器，
是為了檢測作業對象及環境與機器人的聯係。
1概述
內部傳感器中，位置傳感器和速度傳感器，
是當今機器人反饋控製中不可缺少的元件。
現已有多種傳感器大量生產，但傾斜角傳感器、
方位角傳感器及振動傳感器等用作機器人內部傳感
器的時間不長，其性能尚需進一步改進。
2、內部傳感器功能分類
1）規定位置、規定角度的檢測
2）位置、角度測量
3）速度、角速度測量
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