機器人工程及應用培訓教材(PPT 52頁)

雅可比矩陣的定義
微分運動與廣義速度
雅可比矩陣的構造法
PUMA560機器人的雅可比矩陣
逆雅可比矩陣
力雅可比矩陣
上一章我們討論了剛體的位姿描述、齊次變換，
機器人各連杆間的位移關係，
建立了機器人的運動學方程，研究了運動學逆解
，建立了操作空間與關節空間的映射關係。
本章將在位移分析的基礎上，進行速度分析，
研究操作空間速度與關節空間速度之間的
線性映射關係——雅可比矩陣(簡稱雅可比)。
雅可比矩陣不僅用來表示操作空間與關
節空間之間的速度線性映射關係，
同時也用來表示兩空間之間力的傳遞關係。
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