機器人動力學培訓課件(PPT 81頁)

（1）機器人動力學研究概述
（2）拉格朗日動力學方法
（3）操作機的動力學分析
（4）二連杆機構的動力學分析
（5）倒立擺係統的動力學分析
（6）機器人動力學方程一般形式
（7）考慮非剛體效應的動力學方程。
6.1機器人動力學研究概述
動力學的兩個相反問題
牛頓－歐拉方程
6.2拉格朗日動力學方法
6.2.2用於非保守係統的拉格朗日方程
6.2.3拉格朗日函數方法
6.2.4拉格朗日方程的特點
例6.3操作機的動力學分析
6.3.2建立拉格朗日函數
6.3.3廣義力的計算
6.3.4應用實例分析
6.5倒立擺係統的動力學分析
6.5.2用牛頓力學的方法來建立動力學模型
計算質心加速度
列寫擺體動力學方程式（轉動部分）
二方程聯立，可得矩陣形式
6.5.3用拉格朗日方程法建立動力學模型
應用非保守機械係統的拉格朗日方程公式
得到單級倒立擺的動力學方程為
6.5.4用拉格朗日函數法建立動力學模型
三種算法結果對比
差異來自以下兩點
6.7考慮非剛體效應的動力學方程
主要參考文獻
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