工業機器人之操作機培訓教材（PPT 32頁)

機械臂
驅動裝置
傳動裝置
傳感器
3.1機械臂
垂直多關節機器人
水平多關節機器人
直角坐標機器人
DELTA並聯機器人
機械臂是工業機器人的機械結構部分，
是機器人的主要承載體和直觀的動作執行機構。
工業應用中典型的機械臂有4種：
垂直多關節型機械臂
水平多關節型機械臂
直角坐標型機械臂
DELTA並聯型機械臂。
垂直多關節工業機器人的機械係統有多個連杆、
關節等組成，其本質是一個擬人手臂的空間多自由度開鏈式機構，
一端固定在基座上，末端可自由運動。
工業機器人關節：
移動關節-能使連杆做直線移動
轉動關節-讓連杆回轉和擺動
工業應用中的垂直多關節機器人以六軸和四軸為主
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