柔性生產線立體倉庫的設計論文(DOC 41頁)

一、前言?1
（一）目的和意義?1
（二）研究領域???1
二、立體倉庫係統各單元結構及其工作原理?3
（一）立體倉庫係統單元結構圖????3
（二）立體倉儲庫?3
（三）Z軸運動機構????4
（四）X\Y軸運動機構??5
三、係統硬件設計???6
（一）總體設計???6
（二）可編程控製器的選型???6
2.1 S7-200 CPU的選擇????6
2.2 EM232模擬量輸出模塊?8
（三）立體倉庫的係統介紹MCGS組態軟件應用?9
3.1 立體倉庫的簡述?9
3.2 立體倉庫的優越性???10
3.3 立體倉庫一般基本組成部分11
四、係統的軟件設計12
（一）係統的總體程序設計??12
1.1 I/0地址分配表?12
1.2 係統的程序流程圖及程序編製???12
（二）旋轉編碼器程序編製??12
（三）步進電機的控製及程序編製 13
3.1 指令說明?13
3.2 PTO/PWM控製寄存器??16
3.3主要程序的編寫18
（四）控製器的法杖方向????18
4.1 可編程控製器的構成及工作原理?19
4.2 可編程控製器的特點?20
4.3 可編程控製器的主要功能??20
4.4 電動機的介紹與選擇?21
4.5 變頻器的介紹與選擇?24
4.6 接觸器的介紹與選擇?25
4.7 目標料倉號及倉位號的設置26
五、操作模式和過程27
（一）機械手操作模式和過程????27
結論與展望??29
參考文獻????30
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