氣動機械手關節結構設計及運動學仿真分析(doc 44頁)

目 錄
摘 要Ⅰ
Abstract Ⅱ
1 緒論1
1.1研究氣動機械手的意義1
1.2 氣動機械手在國內外的發展現狀及應用2
1.3 氣動技術發展狀況及優缺點4
1.4 氣動機械手的發展方向6
2 氣動機械手關節結構形式設計8
2.1 氣動肌肉結構、特性及模型8
2.1.1 氣動肌肉的基本結構8
2.1.2 氣動肌肉的特性8
2.1.3 氣動肌肉的模型9
2.2 氣動機械手的基本結構11
2.3 氣動機械手關節結構設計12
2.3.1 關節的基本方式12
2.3.2 肩關節結構設計12
2.3.3 肘關節結構設計14
2.3.4 腕關節結構設計16
3 氣動機械手關節結構參數設計18
3.1參數設計優點18
3.2 肩關節結構參數設計18
3.2.1 第一肩關節結構參數設計18
3.2.2 第二肩關節結構參數設計20
3.2.3 第三肩關節結構參數設計22
3.3 肘關節結構參數設計23
3.3.1 X軸方向上的結構參數設計23
3.3.2 Y軸方向上的結構參數設計24
3.4 腕關節結構參數設計26
4氣動機械手關節的模擬仿真27
4.1 仿真內容27
4.2 仿真方法27
4.3 氣動機械手關節的運動學分析28
4.3.1 第一肩關節的運動仿真及分析28
4.3.2 第二肩關節的運動仿真及分析28
4.3.3 肘關節X軸方向的運動仿真及分析29
4.3.4 肘關節Y軸方向的運動仿真及分析30
4.3.5 腕關節X軸方向的運動仿真及分析31
4.3.6 腕關節Z軸方向的運動仿真及分析32
4.3.7 第一二肩關節，肘關節X軸方向，腕關節X軸方向的運動仿真及分析32
4.3.8 第一二肩關節，肘關節Y軸方向，腕關節Z軸方向的運動仿真及分析33
5 結論33
參考文獻 34
致謝36

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