搬運機械手及其PLC控製係統設計論文(doc 44頁)

目 錄
摘要
第一章 機械手的介紹 1
第二章 機械手抓取機構設計 3
2.1 手部設計計算 3
2.2 大臂上下移動機構設計 5
2.3 上臂左右移動機構設計 6
第三章 液壓係統原理設計 8
3.1手部抓取缸 8
3.2大臂伸縮缸液壓回路 8
3.3上臂伸縮缸液壓回路回路 8
3.4 總體係統圖 9
第四章 PLC的硬件設計 12
4.1係統的主電路設計 12
4.2 操作麵板的設計 13
4.3 PLC型號的選擇 14
4.4 PLCI/O分配表 14
4.5 PLC的外部接線圖 16
4.6 電器元件的選用 17
4.7電器安裝板接線圖 19
第五章 PLC的程序設計 22
5.1主程序 22
5.1.1 動作要求 22
5.1.2 工作方式 22
5.1.3 程序的總體結構 23
5.2子程序 23
5.2.1 公用程序 23
5.2.2 手動程序 24
5.2.3 自動程序 25
5.2.4 自動回原點程序 30
參考文獻 34
附錄 35
致謝 39

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