搬運機械手的PLC控製係統設計論文(doc 60頁)

目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
第1章緒論 1
1.1 題目的背景和意義 1
1.2 題目研究現狀概述 1
1.3 本論文研究內容 3
第2章搬運機械手工作原理 5
2.1 搬運機械手的組成 5
2.2 搬運機械手的動作流程 6
2.3 搬運機械手結構與驅動 7
2.3.1 搬運機械手結構 8
2.3.2 搬運機械手驅動 9
第3章 搬運機械手整體方案設計 11
3.1 搬運機械手執行機構設計 12
3.1.1 手爪結構設計 12
3.1.2 臂部結構設計 12
3.1.3 底盤結構設計 13
3.1.4 整體結構設計 14
3.2 搬運機械手驅動係統設計 14
3.2.1 步進電機的特點 15
3.2.2 步進電機及驅動器的選取 16
3.2.3 步進電機驅動器接線圖 16
3.3 搬運機械手控製係統設計 17
3.3.1 PLC的工作過程 17
3.3.2 PLC的工作方式 18
3.3.3 PLC的選型 19
3.3.4 I/0點分配 21
3.4 PLC控製係統硬件 23
3.4.1 主電路接線圖 23
3.4.2 PLC I/O接線圖 24
第4章搬運機械手軟件設計 25
4.1 PLC編程軟件STEP7-MICRO/WIN32簡介 25
4.2 梯形圖的總體設計 26
4.3 PLC程序模塊介紹 27
4.3.1 公用部分程序 27
4.3.2 自動操作程序 29
4.3.3 手動操作程序 30
4.3.4 回原點程序 30
4.4 控製步進電機脈衝產生子程序 30
4.5 對旋轉編碼盤計數子程序和中斷程序 31
4.6 程序調試 33
第5章 結 論 36
參考文獻 37
謝 辭 38

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