工業機械設計說明書（DOC 33頁）

第一章 緒 論
第一階段是初始化處理。
第七章 機械手的PLC控製設計
第三章 手部結構設計
第三階段是程序處理階段。
第二階段是處理輸入信號階段。
第五章 手臂伸縮，升降，回轉氣缸的尺寸設計與校核
第八章 結論
第六章 氣動係統設計
第四章 手腕結構設計
圖2-1 機械手的運動示意圖
圖2-6 機械手的工作範圍
圖4-1手碗回轉時受力狀態
圖4-2 回轉氣缸簡圖
3.1.1手指的形狀和分類
3.1.2設計時考慮的幾個問題
3.1.3手部夾緊氣缸的設計
3.1夾持式手部結構
3、座標型式
3、手腕轉動軸在軸頸處的摩擦阻力矩
3、手臂
3、機械傳動機械手
4, 1/0分配（見附圖2）
4. 2手腕的驅動力矩的計算
4.1 手腕的自由度
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩
4.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算
4.2.3 手腕回轉缸的尺寸及其校核
4、最大工作半徑
4、機械手采用PLC控製，具有可靠性高
、改變程序靈活等優點，無論是進
4、電力傳動機械手
4、立柱
4個自由度
5.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計
5.1.2 尺寸校核
5.1.3.導向裝置
5.1.4 平衡裝置
5.1手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核
5.2 手臂升降氣缸的尺寸設計與校核
5.2.1 尺寸設計
5.2.2 尺寸校核
5.3 手臂回轉氣缸的尺寸設計與校核
5.3.2 尺寸校核
5、手臂最大中心高
5、梯形圖設計（見附圖3）
5、行走機構
6 YJ-1 壓力繼電器 1
6.1氣壓傳動係統工作原理圖（見附圖1）
6、手臂運動參數
6、機座
6、機械手控製程序指令
7 Q24DH-10-S1 二位五通電磁滑閥 1
7. 1可編程序控製器的選擇及工作過程
7.1.1 可編程序控製器的選擇
7.1.2 可編程序控製器的工作過程
7.2 可編程序控製器的使用步驟
7.3 機械手可編程序控製器控製方案
7.3.1 係統簡介
7.3.2 工業機械手的工作流程
7.3.3 機械手工作時序圖如附圖所示
..............................