智能弧焊機器人(doc 10頁)

智能弧焊機器人的運動學建模
摘　要:對智能弧焊機器人的實時軌跡跟蹤問題,提出了一種新的運動學建模:焊縫切線法。該方法是根據焊縫跟蹤係統判斷焊縫的彎曲程度,確定機器人的運動學模型。　　用該方法建立了四輪移動機器人的運動方式和機器人終端效應器(焊槍)的運動方式之間的關係。試驗結果表明,該模型具有良好的控製特性和精確性,能滿足焊接工程應用的要求。 關鍵詞:移動機器人; 電弧傳感器; 運動學模型; 電弧焊 一、序言　　　焊接技術作為一門綜合性應用技術,從來都是隨著科學技術的整體進步而發展的。近幾十年來,隨著自動化技術的發展,特別是機器人的發展,弧焊機器人如雨後春筍般湧現出來。通常,弧焊機器人廣泛應用於工業焊接生產,極大地提高了焊接質量和效率。對於大量的非結構環境下的焊接製造過程,如造船、石化容器等,目前基本上處於有軌道的機械化和人工焊接狀況。為了實現大型工件焊接自動化,國外開發了輪式小車依靠靠模和人工監控完成焊接製造,國內利用改進的磁性輪式小車作為焊接生產移動機構。隨著大型重要構件的焊接越來越多,僅僅依靠手工焊焊接是難以滿足焊接質量和焊接效率的要求,因此開發具有智能化的弧焊機器人以取代人在危險惡劣環境下難以完成的工作,
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