ABB機器人的程序數據建立方法(DOC 32頁)

（1）變量VAR
（2）可變量PERS
（3）常量CONST
5.1任務目標
5.2任務描述
5.3.1程序數據
5.3.2程序數據的類型與分類
5.3知識儲備
5.4.1建立程序數據
5.4.2三個關鍵的程序數據的設定
5.4任務實施
5.5.1複雜程序數據賦值
5.5.2工具自動識別程序
5.5知識鏈接
5點法，改變tool0的Z方向
1.ABB菜單中，選擇“手動操縱”。
1.ABB菜單中，選擇“程序數據”。
1.“手動操縱”界麵，選擇“有效載荷”。
1.使用手動操縱功能，把機器人回到機械原點位置。
1.在“手動操縱”界麵，選擇“工具坐標”。
1.在手動操縱畫麵中，選擇“工件坐標”。
10.工具參考點變換姿態靠上固定點。
10.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的Y1點。
10.進行慢速測試。
11.單擊“修改位置”，將Y1點記錄下來。
11.單擊“修改位置”，將點2位置記錄下來。
11.等待機器人完成測試步驟，觀察機器人動作是否有被幹涉，
一直按住使能鍵（使能鍵如果斷開，需要重新開始測試過程）。
12.切換到自動狀態，點擊播放鍵，重新進入識別程序畫麵，點擊“MOVE”。
12.工具參考點變換姿態靠上固定點。
13.單擊“修改位置”，將點3位置記錄下來。
13.完成後跳到畫麵，切換為手動，顯示測量結果（包括重量、重心、準確度等），
確認無誤後，點擊“Yes”將結果寫入工具數據。
13.對自動生成的工件坐標數據進行確認後，單擊“確定”。
14.工具參考點變換姿態靠上固定點。這是第4個點，工具參考點垂直於固定點。
14.點擊“取消調用例行程序”回到程序編輯畫麵。
14.選中wobj1後，單擊確定。
15.單擊“修改位置”，將點4位置記錄下來。
15.設定手動操縱畫麵項目，使用線性動作模式，體驗新建立的工件坐標。
16.工具參考點以點4的姿態從固定點移動到工具TCP的+X方向。
17.單擊“修改位置”，將延伸器點X位置記錄下來。
18.工具參考點以此姿態從固定點移動到工具TCP的Z方向。
19.單擊“修改位置”，將延伸器點Z位置記錄下來。
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